Στωικοί φιλόσοφοι που μελετούν και ενσωματώνουν στη φιλοσοφία τους στοιχεία από την πλατωνική και αριστοτελική διδασκαλία.

Η περίοδος του Στωικισμού που καλύπτει τον 2ο και 1ο αιώνα π.Χ. ονομάζεται μέσος στωικισμός. Την περίοδο αυτή σημαντικότεροι στωικοί φιλόσοφοι είναι ο Παναίτιος και ο Ποσειδώνιος, οι οποίοι έδειξαν ιδιαίτερο ενδιαφέρον για τη πλατωνική φιλοσοφία.

Ο Παναίτιος (185/180 π.Χ. - 110/109 π.Χ.) καταγόταν από τη Ρόδο. Ήταν μαθητής των στωικών φιλοσόφων Διογένη του Βαβυλώνιου και Αντίπατρου από την Ταρσό. Πήγε στη Ρώμη όπου δίδαξε στωική φιλοσοφία, και μετά το θάνατο του Σκιπίωνα (129 π.Χ.) επέστρεψε στην Αθήνα και διαδέχθηκε τον Αντίπατρο ως σχολάρχης της Στοάς. Ο Παναίτιος σε αντίθεση με τους πρωίμους στωικούς Ζήνωνα, Κλεάνθη και Χρύσιππο, υποστηρίζει ότι κάποιος που δεν είναι σοφός μπορεί να προοδεύσει ηθικά κάνοντας πράξεις σωστές, οι οποίες όμως δεν είναι τέλειες όπως οι πράξεις του σοφού. Για το λόγο αυτό ο Παναίτιος αναγνωρίζει τη βοήθεια που προσφέρουν οι γενικοί ηθικοί κανόνες, τους οποίους θα αναπτύξει αργότερα ο Κικέρων προσαρμόζοντάς τους στα δεδομένα της ρωμαϊκής κοινωνίας. Σε αντίθεση επίσης με τον πρώιμο στωικισμό ο Παναίτιος επηρεάζεται από τον Πλάτωνα και τον Αριστοτέλη και αποδέχεται την διαίρεση της ψυχής σε δύο μέρη, το άλογο και το λογικό.

Ο Ποσειδώνιος (περ. 135 π.Χ. – 51 π.Χ.) καταγόταν από την Απάμεια, ήταν μαθητής του Παναίτιου στην Αθήνα, και γύρω στο 95 π.Χ. εγκαταστάθηκε στη Ρόδο όπου ανέλαβε διάφορα πολιτικά αξιώματα. Είχε έτσι την ευκαιρία να ταξιδέψει σε πολλά μέρη χωρών της Μεσογείου που ανήκαν στη ρωμαϊκή επικράτεια αλλά και έξω από αυτή. Στο φιλοσοφικό έργο του, αναγνωρίζουμε ακόμη περισσότερο απ΄ ότι στον Παναίτιο την επιρροή του Πλάτωνα και του Αριστοτέλη. Η πιο σημαντική καινοτομία του Ποσειδώνιου βρίσκεται στην ηθική, και συγκεκριμένα στη θεωρία του για την ψυχή. Αποδέχεται, σε αντίθεση με τον Χρύσιππο, τη πλατωνική διαίρεση της ψυχής σε τρία μέρη (λογικό, επιθυμητικό και θυμοειδές). Οι πρώιμοι στωικοί πίστευαν ότι η ψυχή είναι μόνο λόγος (ηγεμονικό) χωρίς άλογα μέρη. Ταυτόχρονα δεν απέρριψε τη θέση του Χρύσιππου ότι τα πάθη είναι πεποιθήσεις της λογικής ψυχής για το τι πρέπει να πράξουμε και τι όχι. Υποστήριξε όμως ότι υπάρχουν και κάποιες άλλες ψυχικές δυνάμεις που μας ωθούν στην πράξη και δε βρίσκονται πλήρως υπό τον έλεγχο της λογικής ψυχής. Οι δυνάμεις αυτές βέβαια δεν δρουν ανεξάρτητα από τη λογική αλλά προστίθενται στα πάθη της λογικής ψυχής.

Συνεπώς μόνο η γνώση δεν επαρκεί για να καταπολεμήσουμε τα πάθη μας. Για να ελέγξουμε ως ένα βαθμό και να εναρμονίσουμε με τη λογική τις άλογες δυνάμεις της ψυχής χρειάζεται η ποίηση και η μουσική. Η θέση αυτή του Ποσειδώνιου τον απομακρύνει από τις θέσεις του Ζήνωνα και του Κλεάνθη. Ο ίδιος όμως θεωρούσε ότι ερμηνεύει καλύτερα τις θέσεις τους από ότι ο Χρύσιππος. Σε κάθε περίπτωση τόσο ο Ποσειδώνιος όσο και ο δάσκαλός του ο Παναίτιος δεν είχαν σκοπό να απορρίψουν τις θέσεις των πρώιμων στωικών, αλλά να τις εμπλουτίσουν με θεωρίες από τις προηγούμενες φιλοσοφικές παραδόσεις όπως την πλατωνική.