Στωικοί φιλόσοφοι που μελετούν και ενσωματώνουν στη φιλοσοφία τους στοιχεία από την πλατωνική και αριστοτελική διδασκαλία.

Η περίοδος του Στωικισμού που καλύπτει τον 2ο και 1ο αιώνα π.Χ. συχνά ονομάζεται στις ιστορίες της φιλοσοφίας Μέσος Στωικισμός και χαρακτηρίζεται ως η πλατωνίζουσα φάση της στωικής φιλοσοφίας. Την περίοδο αυτή σημαντικότεροι Στωικοί είναι ο Παναίτιος και ο Ποσειδώνιος, οι οποίοι ενδιαφέρθηκαν ιδιαίτερα για την πλατωνική φιλοσοφία τόσο από θαυμασμό στον ίδιο τον Πλάτωνα όσο και για να αντιμετωπίσουν πιο αποτελεσματικά την κριτική των Ακαδημεικών Σκεπτικών.

Ο Παναίτιος (185/180 π.Χ. - 110/109 π.Χ.) καταγόταν από τη Ρόδο, μαθήτευσε στην Αθήνα με τους Στωικούς Διογένη από την Βαβυλώνα και Αντίπατρο από την Ταρσό, πήγε στη Ρώμη όπου δίδαξε στωική φιλοσοφία, και μετά το θάνατο του Σκιπίωνα (129 π.Χ.) επέστρεψε στην Αθήνα και διαδέχθηκε τον Αντίπατρο ως σχολάρχης της Στοάς. Το πιο γνωστό έργο του είναι το Περὶ τοῦ καθήκοντος (σήμερα χαμένο), στο οποίο στηρίχθηκε ο Κικέρων για να συγγράψει τα δύο πρώτα βιβλία του De officiis. Από το έργο αυτό, που πραγματεύεται τη φαινομενική σύγκρουση ανάμεσα σε ό,τι είναι ενάρετο και σε ό,τι είναι ωφέλιμο, γίνεται σαφές ότι ο Πανάιτιος προσπαθεί να μετριάσει τον ουτοπικό χαρακτήρα της στωικής ηθικής, η οποία διαχωρίζει με απόλυτο τρόπο τις πράξεις αυτού που είναι σοφός και αυτού που δεν είναι. Ο Παναίτιος τονίζει τη δυνατότητα να προοδεύσει ηθικά κάποιος που δεν είναι σοφός κάνοντας πράξεις σωστές (καθήκοντα), κι ας μην είναι τέλειες αφού δεν διακατέχονται από τη γνώση που μόνον ο στωικός σοφός διαθέτει (κατορθώματα). Για το λόγο αυτό, ο Παναίτιος αναγνωρίζει και συστήνει τη βοήθεια που προσφέρουν οι γενικοί ηθικοί κανόνες, τους οποίους θα αναπτύξει αργότερα ο Κικέρων προσαρμόζοντάς τους στα δεδομένα της ρωμαϊκής κοινωνίας. Ο Παναίτιος δεν ασχολήθηκε καθόλου με τη λογική αλλά τον ενδιέφερε η φυσική φιλοσοφία και φαίνεται να διαφωνούσε με τις ορθόδοξες στωικές απόψεις σε τρία ζητήματα: αρνήθηκε την περιοδική καταστροφή του κόσμου (ἐκπύρωσις), δεν αποδέχτηκε την αστρολογία και τη μαντική, και επηρεάστηκε από τον Πλάτωνα και τον Αριστοτέλη στη διμερή διαίρεση της ψυχής στο λογικό και άλογο μέρος. Μάλιστα, η προσπάθειά του να παρουσιάσει τον Στωικισμό ως συνέχεια της διδασκαλίας του Σωκράτη τον οδήγησε στην αμφισβήτηση της ιστορικής ακρίβειας του πλατωνικού διαλόγου Φαίδων, όπου υποστηρίζεται η θεωρία για την αθανασία της ψυχής που αντιτίθεται στα στωικά δόγματα.

Ο Ποσειδώνιος (περ. 135 π.Χ. – 51 π.Χ.) καταγόταν από την Απάμεια, ήταν μαθητής του Παναίτιου στην Αθήνα, και γύρω στο 95 π.Χ. εγκαταστάθηκε στη Ρόδο όπου ανέλαβε διάφορα πολιτικά αξιώματα. Είχε έτσι την ευκαιρία να ταξιδέψει σε πολλά μέρη χωρών της Μεσογείου που ανήκαν στη ρωμαϊκή επικράτεια αλλά και έξω από αυτή. Το γεγονός αυτό τον βοήθησε να συγκεντρώσει πλήθος από παρατηρησιακά δεδομένα, τα οποία αποτέλεσαν τη βάση για τις μελέτες του στην αστρονομία, τη γεωγραφία, τη μετεωρολογία, την εθνογραφία και την ιστορία. Στην εγκυκλοπαιδική του πολυμάθεια, όπως επίσης και στο φιλοσοφικό έργο του, αναγνωρίζουμε ακόμη περισσότερο απ΄ ό,τι στον Παναίτιο την επιρροή του Πλάτωνα και του Αριστοτέλη. Ο Ποσειδώνιος ασχολήθηκε με τη λογική και πιθανόν εισήγαγε ένα είδος συλλογισμών, τους οποίους ο Γαληνός ονόμασε συλλογισμούς κατὰ τὸ πρός τι. Για παράδειγμα: Το Α είναι διπλάσιο του Β. Το Β είναι διπλάσιο του Γ. Άρα, το Α είναι τετραπλάσιο του Γ. Στη φυσική φιλοσοφία ανέπτυξε την έννοια της συμπάθειας, δηλαδή της αλληλεξάρτησης και αλληλεπίδρασης των ουράνιων και γήινων φαινομένων, συμπεριλαμβανομένης και της ανθρώπινης συμπεριφοράς, θέτοντας έτσι θεωρητικά τα θεμέλια για την υπεράσπιση της αστρολογίας και της μαντικής. Επίσης, σε αντίθεση με τους άλλους Στωικούς, ενδιαφέρθηκε για τα μαθηματικά και έγραψε μια ολόκληρη πραγματεία για να υποστηρίξει τον αξιωματικό τους χαρακτήρα. Η πιο σημαντική καινοτομία του Ποσειδώνιου βρίσκεται στην ηθική, και συγκεκριμένα στη θεωρία του για την ψυχή.

Ο Ποσειδώνειος άσκησε κριτική στη μονιστική ψυχολογία του Χρύσιππου και ακολούθησε τον Πλάτωνα στην τριμερή διαίρεση της ψυχής. Δεν απέρριψε, όμως, τη στωική θέση ότι τα συναισθήματα και οι επιθυμίες (πάθη) αποτελούν λειτουργίες της λογικής ψυχής που εκφράζουν πεποιθήσεις για το τι πρέπει να πράξουμε και τι να αποφύγουμε. Υποστήριξε ότι επιπλέον υπάρχουν δύο είδη ψυχικών δυνάμεων (παθητικαὶ κινήσεις), οι οποίες μας ωθούν στην πράξη και δεν υπόκεινται ολοκληρωτικά στον έλεγχο της λογικής ψυχής. Οι δυνάμεις αυτές, ισχυρίζεται ο Ποσειδώνιος, δεν αποτελούν πάθη άλογων μερών της ψυχής, όπως στον Πλάτωνα και τον Αριστοτέλη, αλλά είναι ανεξάρτητες και έρχονται να προστεθούν στα πάθη της λογικής ψυχής. Με τον τρόπο αυτό, ο ρόλος που τους ανατίθεται στο πλαίσιο της στωικής ηθικής του Ποσειδώνιου είναι συγκρίσιμος με αυτόν που παίζουν στην πλατωνική και αριστοτελική φιλοσοφία η ἐπιθυμία και ο θυμός, δηλαδή τα άλογα μέρη της ψυχής. Κατά τον Ποσειδώνιο, λοιπόν, η φύση της ψυχής εξηγεί επαρκώς την ανθρώπινη συμπεριφορά, ώστε να μπορούμε να τη βελτιώσουμε. Αφού η εκδήλωση των παθών μας είναι αποτέλεσμα συνδυασμού της λογικής ψυχής και των άλογων ψυχικών δυνάμεων, η απόκτηση της αρετής επιτυγχάνεται με την τελειοποίηση της γνώσης και με την άσκηση αυτών των δυνάμεων, για παράδειγμα, με την ποίηση και τη μουσική. Με άλλα λόγια, δεν φτάνει μόνον η γνώση για να καταπολεμήσουμε τα πάθη μας, και επομένως δεν εναπόκειται αποκλειστικά σε αυτήν το κατά πόσο μπορούμε να ζήσουμε μια ενάρετη ζωή. Αλλά μια τέτοια θέση αντιβαίνει στη στωική ηθική και απομακρύνει τον Ποσειδώνιο από τα δόγματα των Στωικών. Ο ίδιος ο Ποσειδώνιος, όμως, φαίνεται να θεωρούσε ότι με τη θεωρία του για την ψυχή ερμήνευε τις απόψεις του Ζήνωνα και του Κλεάνθη πιο πιστά απ’ ό,τι ο Χρύσιππος. Στόχος του ήταν η επανασύνδεση της στωικής φιλοσοφίας με την πλατωνική της κληρονομιά. Έχει μάλιστα υποστηριχθεί ότι ο διάλογος που κυρίως τον επηρέασε είναι ο Τίμαιος, στον οποίο η θεωρία αυτή αποδίδεται στον συνομιλητή του Σωκράτη Τίμαιο που ήταν Πυθαγόρειος, κι έτσι η ψυχολογία των Στωικών παρουσιάστηκε ως συνέχεια μιας ακόμη πιο παλιάς και σεβάσμιας φιλοσοφικής παράδοσης, του Πυθαγορισμού. Είναι σημαντικό, όμως, να τονιστεί ότι ο Ποσειδώνιος πρότεινε τη θεωρία του για την ψυχή όχι για να ανατρέψει τη στωική φιλοσοφία. Και το ίδιο φαίνεται να ισχύει για όλες τις καινοτομίες που εισήγαγε και αυτός και ο δάσκαλός του. Τους ένδιέφερε, δηλαδή, απλώς να εμπλουτίσουν τη στωική φιλοσοφία με θεωρίες από τις προηγούμενες φιλοσοφικές παραδόσεις, θεωρίες που συνάδουν και δεν αντικρούουν το πνεύμα του Στωικισμού.